Prochain séminaire de l'Axe Apprentissage-Développement-Cognition du Laboratoire PARAGRAPHE, Jeudi 18 avril 2019 de 16h 30 à 18h

Vous êtes cordialement invité(e) au prochain séminaire de l'Axe Apprentissage-Développement-Cognition du Laboratoire PARAGRAPHE,
Jeudi 18 avril 2019 de 16h 30 à 18h, salle B018, Site universitaire de Gennevilliers.

Nous recevrons

Nicolas Cuperlier, Maître de Conférences à l'Université de Cergy-Pontoise, Laboratoire ETIS

Titre de la conférence : Cognition spatiale et navigation : une approche neurorobotique

Résumé :

La cognition spatiale et la navigation sont des compétences nécessaires aux animaux pour assurer leur survie. Leur mise en œuvre s’appuie sur un ensemble de processus cognitifs (perception, mémoire de travail, sélection de l’action) qui, ne leur étant pas exclusivement dévolue, permet par leur étude de mieux comprendre certaines des opérations neuronales fondamentales qui sous-tendent d’autres formes de cognition. Par ailleurs, ces mêmes capacités constituent également les clefs nécessaires à la conception de systèmes robotiques mobiles dotés d’une réelle autonomie.

La neurorobotique permet de poursuivre ce double objectif : d’une part faire progresser notre compréhension des mécanismes neuronaux sous-tendant la cognition, et d’autre part proposer des architectures de contrôle dotant les robots d’autonomie, leur permettant d’exhiber des comportements de navigation adaptatifs, et robustes à l’instar des systèmes biologiques modélisés.

Parmi les structures cérébrales impliquées chez les mammifères dans la cognition spatiale et la navigation, la région hippocampique semble occuper une place centrale. Ainsi je présenterai des travaux de neurorobotique dans lesquels les robots servent d’outils pour les neurosciences permettant de questionner, lors de la reproduction d’expériences de navigation conduites chez le rat, le rôle et la dynamique des interactions au sein des boucles hippocampiques dans le traitement et le codage des informations sensori-motrices et multimodales.

Ces modèles bio-inspirés permettent en retour d’élaborer des architectures de contrôle robotique testées dans des scenarii de navigation plus complexes : en environnements intérieurs (multi-salles) et extérieurs (hors-route et sur route). En particulier, la navigation en environnements complexes et de grandes tailles soulève la question de l’auto-évaluation en-ligne des performances des différentes stratégies de navigation disponibles afin de sélectionner la plus adaptée à un contexte donné. Pour cela je présenterai une architecture neuronale de méta-contrôle implémentant des mécanismes d’auto-évaluations basés sur la détection de nouveauté. Les résultats obtenus à partir de ce modèle montrent qu’il est possible, à partir de l’évaluation de prédictions sensori-motrices, de faire émerger chez le robot des émotions comme la frustration ou l’ennui. Nous discuterons comment ces émotions, qui, conjointement avec le système motivationnel, constituent l’état interne du robot et peuvent neuromoduler la perception et la sélection des stratégies de navigation mais aussi concourir à faciliter l’apprentissage de comportements robotiques.

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Evelyne Clément
Professeur des Universités - Psychologie Cognitive
Responsable de l'Axe Apprentissage- Développement- Cognition
Laboratoire Paragraphe (EA 349)
Université de Cergy-Pontoise - Espe de l'Académie de Versailles
Avenue Marcel Paul, bureau B 224, 92230 Gennevilliers
http://www.crac-paragraphe.univ-paris8.fr/spip.php?rubrique570
https://www.researchgate.net/profile/Evelyne_Clement
https://cms.u-cergy.fr/preview/www/fr/_plugins/mypage/mypage/content/eclement.html

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